舰载特种起重机轨迹跟踪吊重防摆控制

• 作者: 曾昭龙 李文秀 田凯
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 舰载特种起重机 轨迹跟踪 防摆控制 李亚谱诺夫后推法
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 457-461
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3174字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.04.008

摘要

针对舰载特种起重机系统轨迹跟踪吊重防摆控制问题,基于起重机系统串级形式的动力学模型,推广了李亚谱诺夫后推法的基本原理,提出了一种基于李亚谱诺夫后推法的轨迹跟踪吊重防摆控制算法.该方法基于反馈控制原理,利用起重机关节间的耦合作用,将吊重摆角和关节运动变量作为反馈量进行控制器的综合设计,以实现减小吊重摆角.控制系统仿真结果表明该控制方法在控制起重机机械臂各关节平稳的跟踪给定轨迹的同时,能够实现吊重在三维空间的防摆控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田凯	哈尔滨工程大学自动化学院	39	163	7.0	11.0
2	李文秀	哈尔滨工程大学自动化学院	47	448	11.0	19.0
3	曾昭龙	哈尔滨工程大学自动化学院	7	69	4.0	7.0