三连杆移动机械臂模型与运动规划

• 作者: 胡跃明 郭丙华
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 运动学和动力学模型 运动规划
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 965-968
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.06.020

摘要

采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡跃明	华南理工大学自动化科学与工程学院	147	1905	22.0	37.0
2	郭丙华	肇庆学院电子信息工程系	9	84	4.0	9.0