面向未知环境基于智能预测的模糊控制器研究

• 作者: 柳洪义 王磊
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 智能预测 模糊控制 力控制 未知环境
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TP31
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2006.01.009

摘要

提出了一种新的面向未知环境的智能预测算法,并将此算法应用于机器人力跟踪控制中.该方法利用机械手末端与未知受限环境产生的接触轨迹,通过模糊推理智能地预测阻抗控制模型中的参考轨迹,并根据力误差变化用参考比例因子对其进行调节,以适应未知环境刚度的变化.通过对阻抗模型参数进行模糊调节减少受限运动中的力误差,提高了全局的力控制效果.仿真结果证明了此算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	王磊	东北大学机械工程与自动化学院	143	795	13.0	20.0