仿生蟹的行走方式与自适应控制策略

• 作者: 周云芳 张龙 马大为
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生蟹 行走方式 控制策略
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 559-563
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242.6
• 字数: 2844字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2006.05.007

摘要

论述基于稳定性的八足行走问题,分析生物蟹的典型行走方式和机械性能.建立五自由度单腿机构模型,确定二圆柱关节参数规划轨迹和三自由度关节参数修正实现仿生蟹行走的控制策略.设计了仿生蟹的步行走方式,提出了基于约束的自适应行走方式,使仿生蟹具有更优良的行走性能.应用坐标变换和微分变换建立了步行走的控制方程,并给定仿生蟹的结构参数,完成了仿真计算和性能曲线绘制,计算结果证明了球铰和控制策略在仿生机器人中应用的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马大为	南京理工大学机械工程学院	303	1789	18.0	25.0
2	张龙	南京理工大学机械工程学院	43	143	6.0	8.0
3	周云芳	南京理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0