钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
自动化技术与计算机技术期刊
\
机器人期刊
\
仿生假手抓握力控制策略
仿生假手抓握力控制策略
作者:
刘宏
姜力
张庭
原文服务方:
机器人
仿生假手
抓取
力控制
阻抗控制
滑模控制
摘要:
为了使仿生假手完成各种精细作业,提出一种抓握力控制策略.在自由空间和约束空间中分别使用基于位置的阻抗控制和力跟踪阻抗控制.在过渡过程中使用模糊观测器切换控制模式.两种控制模式采用同一个基于位置的阻抗控制器,在约束空间向阻抗控制器中引入参考力,以满足约束空间的抓握力控制要求.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡.提出一种自适应滑模摩擦力补偿方法,利用终端滑模思想设计了滑模函数,使得系统跟踪误差在有限时间内收敛,避免了传统线性滑模面状态跟踪误差无法在有限时间内收敛至0的问题.根据指数形式摩擦力的特点,利用终端滑模控制思想获得包含摩擦力参数估计的滑模控制律,并基于李亚普诺夫稳定性定理推导了估计参数的在线自适应律.对该抓握力控制策略在HIT假手上进行了抓取实验,实验结果证明了控制策略的有效性.
免费获取
收藏
引用
分享
推荐文章
多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略
嵌入式控制系统
仿生假手
预构形
阻抗控制
自主抓取
基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究
触觉传感器
滑觉传感器
模糊控制
基于刚度模糊观测的假手反演控制策略
假手
模糊观测
反演控制
基于模糊逻辑的仿生平台控制策略
仿生平台
智能控制
模糊逻辑
非线性复杂控制系统
内容分析
文献信息
版权信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
仿生假手抓握力控制策略
来源期刊
机器人
学科
关键词
仿生假手
抓取
力控制
阻抗控制
滑模控制
年,卷(期)
2012,(2)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
190-196
页数
分类号
TP241.3
字数
语种
中文
DOI
10.3724/SP.J.1218.2012.00190
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
刘宏
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
198
1901
22.0
30.0
2
姜力
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
86
783
15.0
22.0
3
张庭
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
2
27
2.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
全文.pdf
引文网络
引文网络
二级参考文献
(15)
共引文献
(4)
参考文献
(6)
节点文献
引证文献
(23)
同被引文献
(86)
二级引证文献
(121)
1995(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1997(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1998(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2002(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2003(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
2004(4)
参考文献(1)
二级参考文献(3)
2005(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2006(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2007(4)
参考文献(0)
二级参考文献(4)
2008(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2010(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2012(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2013(6)
引证文献(6)
二级引证文献(0)
2014(15)
引证文献(3)
二级引证文献(12)
2015(10)
引证文献(1)
二级引证文献(9)
2016(13)
引证文献(3)
二级引证文献(10)
2017(19)
引证文献(7)
二级引证文献(12)
2018(36)
引证文献(2)
二级引证文献(34)
2019(32)
引证文献(1)
二级引证文献(31)
2020(13)
引证文献(0)
二级引证文献(13)
研究主题发展历程
节点文献
仿生假手
抓取
力控制
阻抗控制
滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
期刊文献
相关文献
1.
多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略
2.
基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究
3.
基于刚度模糊观测的假手反演控制策略
4.
基于模糊逻辑的仿生平台控制策略
5.
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
6.
多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略
7.
新型多自由度假手的研制
8.
基于触觉和肌电信号的假手模糊控制方法研究
9.
基于PSO-SVM的仿生肌电假手反馈控制系统设计
10.
基于事件驱动策略的多仿生机器鱼编队控制
11.
基于事件驱动策略的多仿生机器鱼编队控制
12.
仿生假手的温度感知技术研究
13.
具有触觉和肌电控制功能的仿生假手研究
14.
基于人手抓握复现的欠驱动假手结构设计
15.
基于抓握可靠性的肌电控制假手优化和动态性能研究
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
机器人2022
机器人1999
机器人2000
机器人2001
机器人2002
机器人2003
机器人2004
机器人2005
机器人2006
机器人2007
机器人2008
机器人2009
机器人2010
机器人2011
机器人2012
机器人2014
机器人2015
机器人2016
机器人2017
机器人2018
机器人2019
机器人2020
机器人2012年第3期
机器人2012年第1期
机器人2012年第5期
机器人2012年第2期
机器人2012年第4期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号