双三角钻臂的定位控制及仿真

• 作者: 何清华 王恒升 邓春萍
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双三角钻臂 钻臂定位 仿真 ADAMS MATLAB 机器人
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 748-752
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|TP391.9
• 字数: 2045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2006.04.023

摘要

推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式, 运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构, 即直接以关节变量(而不是油缸长度)为目标的闭环控制系统. 在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证. 先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型, 然后将该模型导出成为MATLAB.m计算模型, 最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真. 针对某实际钻臂的仿真结果表明, 增量算式尽管是在微变情况下推导的, 在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大, 体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线, 同时不会影响最终的控制精度, 可以用于实际控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	王恒升	中南大学机电工程学院	52	253	10.0	13.0
3	邓春萍	中南大学机电工程学院	7	38	2.0	6.0