三角钻臂的运动控制研究

• 作者: 何清华 王恒升 邓春萍
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三角钻臂 机器人 运动学 运动控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与热能工程
• 页码范围: 660-664
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-374X.2006.05.019

摘要

建立了三角臂的杆件坐标系,利用多关节闭链的约束条件建立了运动学方程,得到了由给定钻臂位置计算油缸长度的精确算式.增加油缸俯仰角的测量点后,得到缸长的简化算式,减小了油缸长度的在线计算量,应用该式可提高三角钻臂轨迹控制的精确度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	王恒升	中南大学机电工程学院	52	253	10.0	13.0
3	邓春萍	中南大学机电工程学院	7	38	2.0	6.0