双三角钻臂直接定位自适应预测控制

• 作者: 何清华 李力争 谢习华 郭勇
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 双三角钻臂 直接定位 自适应预测控制
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 机电·信息工程
• 页码范围: 983-987
• 页数: 5页
• 分类号: TP271+.4
• 字数: 3069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2004.06.024

摘要

针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,推出了基于该类模型的自适应预测控制算法;引入直角坐标系和斜角坐标系来描述双三角钻臂的结构和运动特性,通过坐标变换,根据给定的钻臂目标运行轨迹对各液压缸的运行速度作出决策,采用自适应预测控制策略控制其运行速度;在原有双臂凿岩台车的基础上研制了一套完整的凿岩台车两级计算机控制系统,应用上述方法实现了双三角钻臂轨迹跟踪直接定位控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	谢习华	中南大学机电工程学院	41	296	10.0	15.0
3	郭勇	中南大学机电工程学院	72	526	13.0	20.0
4	李力争	中南大学信息科学与工程学院	31	141	7.0	9.0