仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究

• 作者: 杨方 沈允文 葛文杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生跳跃机器人 柔性跳跃机构 动力学 驱动力特性
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 857-861
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.08.022

摘要

依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型.应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程.基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性进行了仿真分析.分析结果表明:利用柔性机构可降低仿生跳跃机器人跳跃运动所需关节驱动力和能量消耗,同时也揭示了袋鼠跳跃运动快而耗能低的规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰		99	949	17.0	24.0
2	杨方		68	608	14.0	21.0
3	沈允文		126	3751	33.0	57.0