仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合建模运动步态分析

• 作者: 岳映章 柏龙 葛文杰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿袋鼠机器人 柔性脚 刚柔混合
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 页码范围: 1142-1145
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.09.006

摘要

根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型.结合实例的数值仿真分析结果表明:柔性脚能有助于机器人在着地过程中保持落地运动平稳性,增大起跳时间和调整起跳角度,从而有利于增加起跳速度和跃远度,更符合生物的特征.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	柏龙	西北工业大学机电学院	7	101	6.0	7.0
3	岳映章	西北工业大学机电学院	3	23	3.0	3.0