基于可调齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人运动步态分析

• 作者: 李建华 柴辉 葛文杰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 能量可调 参数优选 步态分析
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 487-492
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.002

摘要

设计了一种可调齿轮-五杆仿袋鼠跳跃机器人,实现了能量的可调.利用ADAMS软件对机器人的结构参数进行了优选,按姿态调整、储能、起跳腾宅、着地复位的动作顺序对机器人一个跳跃循环过程中的运动步态进行了分析.采用简化的双质量-非线性弹簧模型对起跳条件和质心受力情况进行了分析.最后给出了仿真和实验结果,证实了设计方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰		99	949	17.0	24.0
2	李建华		48	302	9.0	14.0
3	柴辉		4	47	3.0	4.0