仿袋鼠跳跃机器人运动和力传递性能研究

• 作者: 陈安军
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿袋鼠机器人 方向可操作度 速度传递性能 力传递性能
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 页码范围: 971-975,980
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3142字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.07.030

摘要

在仿袋鼠机器人机构模型的基础上,建立了跳跃过程着地阶段的运动学方程;通过关节空间与操作空间速度的变换关系,定义仿袋鼠机器人跳跃运动速度和力方向可操作度;以速度和力方向可操作度为性能指标,度量仿袋鼠跳跃机器人在操作空间中的运动和力传递性能,解释了袋鼠起跳瞬间小腿与地面垂直是为了保证有足够的运动和力传递的灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	江南大学机械工程学院	73	196	8.0	10.0