6-SPS 正交机构的运动学传递性分布研究

• 作者: 金振林 高峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 6自由度正交三维平台 运动学传递性 工作空间 分布
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与设计
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2001.03.004

摘要

并联机器人的运动学传递性能是随其位姿变化而变化的,研究运动学传递性能在工作空间内的分布规律,对并联机器人驱动器的选择与控制有重要意义.本文介绍一种6自由度正交三维平台机器人新机型结构特点,定义其运动学传递性能评价指标,并给出了这些指标在定位姿工作空间内的分布情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	河北工业大学机械工程学院	58	1306	18.0	34.0
2	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0