6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析

• 作者: 金振林 高峰
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 6自由度并联机器人机构 球平台机构 正交位姿 各向同性
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 精密机械
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2039字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2001.01.016

摘要

提出一种6-SPS球平台6自由度正交并联机器人新机型, 介绍其结构布局特点, 对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析，为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明，该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性，特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和6维力传感器结构。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		58	1306	18.0	34.0
2	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0