并联机器人力传递性能分析

• 作者: 吴洪涛 李鹭扬
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 雅可比矩阵 力传递性能
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 页码范围: 1176-1177,1226
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.10.013

摘要

并联机器人雅可比矩阵中包含了输入输出力/力矩关系的信息,以此为基础可以进行一些力学性能评价.然而,力和力矩具有不同的量纲,因而,直接对雅可比矩阵进行分析计算不尽合理.据此,将雅可比矩阵分为力雅可比和力矩雅可比,在此基础上,研究并联机器人在工作空间内的力传递性能和力矩传递性能.所提方法自然直观,避免了不同量纲的物理量之间的混合,所得结果物理意义明晰,可用于并联机器人结构优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	李鹭扬	南京航空航天大学机电学院	25	179	7.0	13.0