基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取       
摘要:
6-SPS相似Stewart平台是一种动、静平台均为平面六边形,且彼此相似的并联机构.并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,难以求得解析解.通过引入四元数来表示旋转变换和应用对偶空间方法对高阶多项式进行降阶处理,可以用一组二阶方程来表示该类并联机构的正运动学.在这组方程中,动平台的位置和姿态是解耦的.此外,在方程组求解过程中,能避免产生伪复根.最后通过求根公式直接得到机构动平台位姿的8个解析解.
推荐文章
平行导路6-PSS并联机构运动学研究
并联机器人
雅可比矩阵
位置正解
位置反解
迭代
6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究
Stewart机构
运动学正解
符号计算
Mathematica软件
6-SPS 正交机构的运动学传递性分布研究
6自由度正交三维平台
运动学传递性
工作空间
分布
非对称式6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究
Stewart机构
运动学正解
符号计算
Mathematica软件
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 一类6-SPS相似平台并联机构正运动学的简明解
来源期刊 南京航空航天大学学报(英文版) 学科 工学
关键词 Stewart平台 并联机构 正运动学 解析解 四元数
年,卷(期) 2004,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 111-115
页数 5页 分类号 TH112
字数 1110字 语种 英文
DOI 10.3969/j.issn.1005-1120.2004.02.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 吴洪涛 南京航空航天大学机电学院 241 1949 19.0 30.0
2 朱剑英 南京航空航天大学机电学院 156 3555 32.0 53.0
3 李鹭扬 南京航空航天大学机电学院 25 179 7.0 13.0
7 周万坤 南京航空航天大学机电学院 7 117 6.0 7.0
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (0)
共引文献  (0)
参考文献  (6)
节点文献
引证文献  (3)
同被引文献  (4)
二级引证文献  (7)
1994(2)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(0)
1996(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
1998(2)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(0)
1999(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2004(0)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(0)
2005(2)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(1)
2006(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2007(1)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2008(2)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(1)
2009(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2010(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2015(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2016(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
Stewart平台
并联机构
正运动学
解析解
四元数
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
南京航空航天大学学报(英文版)
双月刊
1005-1120
32-1389/V
大16开
南京市御道街29号1016信箱
1982
eng
出版文献量(篇)
1548
总下载数(次)
1
总被引数(次)
4543
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
  • 期刊分类
  • 期刊(年)
  • 期刊(期)
  • 期刊推荐
论文1v1指导