一类6-SPS相似平台并联机构正运动学的简明解

• 作者: 吴洪涛 周万坤 朱剑英 李鹭扬
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 并联机构 正运动学 解析解 四元数
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 111-115
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 1110字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2004.02.006

摘要

6-SPS相似Stewart平台是一种动、静平台均为平面六边形,且彼此相似的并联机构.并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,难以求得解析解.通过引入四元数来表示旋转变换和应用对偶空间方法对高阶多项式进行降阶处理,可以用一组二阶方程来表示该类并联机构的正运动学.在这组方程中,动平台的位置和姿态是解耦的.此外,在方程组求解过程中,能避免产生伪复根.最后通过求根公式直接得到机构动平台位姿的8个解析解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
3	李鹭扬	南京航空航天大学机电学院	25	179	7.0	13.0
7	周万坤	南京航空航天大学机电学院	7	117	6.0	7.0