平行导路6-PSS并联机构运动学研究

• 作者: 孙立宁 张秀峰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 雅可比矩阵 位置正解 位置反解 迭代
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 619-622
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.011

摘要

文中提出了一种新型平行导路6-PSS结构并联机器人,介绍了这种机构的特点并对其运动学相关算法进行了深入研究,其中包括运动学反解、雅可比矩阵以及正解的求解方法,同时还与6-SPS结构并联机器人运动学相关的算法进行了比较.由于文中采用构造法计算雅可比矩阵,避免了以往对反解方程直接求导的计算方式,从而使雅可比矩阵的计算大为简化,而且也减少了正解的计算量、精度得到提高.实验结果证明,这些算法正确、实用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	张秀峰	哈尔滨工业大学机器人研究所	9	233	6.0	9.0