相关小波法在腕力传感器动态特性分析中的研究

• 作者: 刘正士 文莉 陈恩伟
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 相关小波法 腕力传感器 动态特性 脉冲响应函数 机器人
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: O327|TP241
• 字数: 3325字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2006.01.013

摘要

在机器人腕力传感器的动态特性分析中,最关键的步骤之一是从传感器输入输出信号中提取精确的脉冲响应函数和频响函数.介绍了一种新的提取腕力传感器脉冲响应函数的方法--相关小波法.在建立腕力传感器的简化动力学模型的基础上,模拟了机器人与环境相互碰撞及机器人在强噪声环境中的典型工作条件,用相关小波法提取了模型系统的脉冲响应函数和频响函数,并与传统的FFT方法进行了比较.结果表明,相关小波法比FFT方法具有更明显的优势,获得了更高精度的脉冲响应函数和频响函数的提取.相关小波法为腕力传感器,同时也为其他传感器的动态特性分析提供了一种新的、有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士	合肥工业大学机械与汽车工程学院	134	2057	22.0	39.0
2	陈恩伟	合肥工业大学机械与汽车工程学院	34	265	11.0	14.0
3	文莉	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	18	49	4.0	6.0