深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究

• 作者: 刘光华 卜英勇 史春雪 王纪蝉
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 深海采矿车 钴结壳 非平坦地形 航迹推算 从动地轮
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2634字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6833.2007.01.004

摘要

针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卜英勇	中南大学机电工程学院	116	972	15.0	27.0
2	史春雪	中南大学机电工程学院	7	43	2.0	6.0
3	刘光华	中南大学机电工程学院	2	101	2.0	2.0
4	王纪蝉	中南大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0