机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究

• 作者: 周良 李力 李小飞 熊亭
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 钴结壳采矿车 干扰 行走控制 协同仿真
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3232字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2009.10.024

摘要

由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏.通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真.仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周良	中南大学机电工程学院	4	20	3.0	4.0
2	李力	中南大学机电工程学院	50	322	11.0	16.0
3	李小飞	中南大学机电工程学院	8	46	5.0	6.0
4	熊亭	中南大学机电工程学院	3	20	3.0	3.0