Stewart平台的综合谐振频率研究

• 作者: 彭利坤 朱石坚 熊有伦 邢继峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 刚度矩阵 铰链刚度 液压弹簧刚度 综合谐振频率
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP113.1
• 字数: 3400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.01.020

摘要

载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题.这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的.本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型.进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率.理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦	华中科技大学机械科学与工程学院	97	1709	24.0	37.0
2	朱石坚	海军工程大学船舶与动力学院	261	2488	24.0	37.0
3	邢继峰	海军工程大学船舶与动力学院	62	383	12.0	15.0
5	彭利坤	海军工程大学船舶与动力学院	73	312	10.0	14.0