Gough-Stewart并联机构谐振频率特性试验研究

• 作者: 吕帮俊 彭利坤 杨国志
• 来源期刊: 噪声与振动控制
• 学科: 工学
• 关键词: 振动与波 Gough-Stewart并联机构 谐振频率 脉冲激励试验 频率响应函数
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 27-30
• 分类号: TP242|TH113.1
• 字数: 3077字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1335.2013.01.006

摘要

对具有不同结构参数的Gough-Stewart并联机器人机构进行典型位姿下的脉冲激励试验,研究系统谐振频率随结构参数和位姿的变化规律.首先,按照一定的结构参数装配机构,在上平台的结构特征点布设加速度计.然后,在典型位姿进行脉冲激励,记录特征点空间三个自由度方向上的加速度响应,利用分析软件求解频率响应函数曲线,并进行谐振频率辨识,分析谐振频率随位姿的变化情况.最后,改变结构参数重新装配机构,重复试验过程,分析谐振频率随结构参数的变化情况.研究结果可作为机器人动态优化设计与控制器设计的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭利坤	海军工程大学船舶与动力学院	73	312	10.0	14.0
2	吕帮俊	海军工程大学船舶与动力学院	24	51	4.0	6.0
3	杨国志	海军工程大学船舶与动力学院	9	33	4.0	5.0