Gough-Stewart并联机器人刚体动力学模型

• 作者: 吕帮俊 彭利坤 朱石坚 邢继峰
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 拉格朗日方程 牛顿-欧拉公式 Gough-Stewart并联机器人 广义坐标
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 14-18
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明：当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该分量的影响;但当机构运动加速度或者分支轴向惯量较大时,应对传统模型进行修正以满足机构运动高速性和定位精确性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱石坚	海军工程大学船舶与动力工程学院	261	2488	24.0	37.0
2	邢继峰	海军工程大学船舶与动力工程学院	62	383	12.0	15.0
3	彭利坤	海军工程大学船舶与动力工程学院	73	312	10.0	14.0
4	吕帮俊	海军工程大学船舶与动力工程学院	24	51	4.0	6.0