基于牛顿-欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型

• 作者: 孔令富 张世辉 李成元 肖文辉 黄真
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 牛顿-欧拉方法 并联机构 动力学 运动学
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 395-399
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.003

摘要

用牛顿-欧拉方法建立了6-PUS并联机构的动力学模型.为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力,以该并联机构的支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,推导出了支链运动学逆解的解析解,并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系.然后,以动平台为研究对象导出了6-PUS并联机构的动力学模型,并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线,为该类机构的动力学分析奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机械工程学院	129	2839	29.0	46.0
2	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
3	张世辉	燕山大学信息科学与工程学院	49	470	10.0	20.0
4	李成元	燕山大学机械工程学院	3	164	3.0	3.0
5	肖文辉	燕山大学机械工程学院	7	154	2.0	7.0