基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析

• 作者: 冯志友 张燕 张策 杨廷力
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 逆动力学 驱动力 约束力
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 193-197
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 3345字
• 语种: 中文

摘要

2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构,具有结构简单,制造成本低,控制容易等优点.由于自由度数目少于6,机构的支链不仅传递驱动力,同时还向末端提供约束力,因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时,驱动力和约束力分析都是必要的.本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程.在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩,并给出仿真实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策	天津大学机械工程学院	144	2899	31.0	46.0
2	张燕	天津工程师范学院天津市高速切削与精密加工重点实验室	13	141	6.0	11.0
3	冯志友	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	33	201	6.0	13.0
4	杨廷力		44	988	16.0	30.0