基于牛顿-欧拉法的3PTT并联机构动力学分析及仿真

• 作者: 胡福生 郝秀清 陈建涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学 仿真 牛顿-欧拉法
• 年，卷（期）: 2006,（z1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2349字
• 语种: 中文

摘要

以3PTT并联机构的任一支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,给出了支链运动学逆解的解析解;运用牛顿-欧拉动力学建模方法,建立了支链中构件的力和力矩平衡方程;推导出了3PTT并联机构的动力学方程,用MATLAB软件进行了理论计算,用ADAMS软件进行了动力学仿真,验证了理论计算的正确性,为3PTT类机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为其机构的实际设计制造和应用提供了力学上的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝秀清		24	274	10.0	16.0
2	陈建涛		5	110	5.0	5.0
3	胡福生		5	110	5.0	5.0