6-3-3并联机构逆动力学分析与仿真

• 作者: 赵韩 高洪
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 逆动力学分析 牛顿-欧拉法 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 130-133,111
• 页数: 5页
• 分类号: TH111|TP24
• 字数: 3372字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.09.032

摘要

建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型,基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组,并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组,给出了逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现,通过空载和有载荷作用条件下的算例仿真和分析比较,验证了该动力学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵韩	合肥工业大学机械与汽车工程学院	456	5988	35.0	54.0
2	高洪	合肥工业大学机械与汽车工程学院	5	73	4.0	5.0