3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析

• 作者: 刘艳茹 畅博彦 金国光
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变胞机构 牛顿-欧拉法 逆动力学 驱动力 约束力
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 317-323
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.11.049

摘要

对单变胞支链型3PUS-S(P)球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析.该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间S(P)变胞支链组成.完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量,即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角.构态1时机构有3个转动自由度,动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的;构态2时机构有1个额外的径向移动自由度,6个位姿变量中有4个变量是独立的.首先,推导该机构动平台的6个位姿参数之间的约束关系,基于矢量代数法,建立机构的运动学逆解模型;其次,运用牛顿-欧拉法建立该变胞机构的全构态逆动力学方程;最后,基于实物样机的几何参数与物理参数,在给定动平台运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出机构所需驱动力、动平台所受约束力以及变胞过程中的附加作用力,所得仿真结果说明:3PUS-S(P)球面变胞并联机构在受到外界较大径向作用力时,可以通过激活中间变胞支链的移动副进行缓冲和能量吸收,从而避免机构受到损伤.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	55	542	14.0	22.0
2	畅博彦	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	26	125	6.0	10.0
3	刘艳茹	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	4	24	3.0	4.0