3PUS-S(P)变胞并联机构的位置逆解及工作空间分析

• 作者: 刘艳茹 畅博彦 金国光
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变胞机构 位置逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 557-561
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 2118字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0411

摘要

以3PUS-S(P)球面变胞并联机构为研究对象.机构由动平台、静平台、3条PUS支链和1条中间S(P)变胞支链组成,具有2个构态,即构态1(正常构态)和构态2(变胞构态).构态1时,动平台相对静平台具有3个转动自由度,等效于三自由度球面机构;构态2时,动平台具有1个额外的径向移动自由度.首先,运用矢量代数法,建立机构运动学位置逆解模型;其次,在位置逆解模型的基础上,建立求解机构工作空间的约束条件;最后,以实物样机为研究对象,采用边界搜索法确定该机构的工作空间,为机构进一步的分析与应用奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	55	542	14.0	22.0
2	畅博彦	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	26	125	6.0	10.0
3	刘艳茹	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	4	24	3.0	4.0