基于牛顿-欧拉法的4-UPS-UPU并联机构动力学方程

• 作者: 王清 董芳杞 陈修龙
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 4-UPS-UPU并联机构 牛顿-欧拉法 动力学方程 动力学分析
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 3129-3137
• 页数: 9页
• 分类号: TH112|TP273
• 字数: 4568字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20152311.3129

摘要

采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模.分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程.利用Matlab分别对动平台在空载和加载条件下的驱动力进行理论计算,得到了该机构5个驱动杆的驱动力.最后,利用ADAMS对4-UPS-UPU并联机构虚拟样机进行了动力学仿真分析.结果表明:并联机构在Z轴为0.95 m的平面内按半径为0.01 m的圆轨迹运动时,驱动杆1受力最大,空载时最大值达-760.6 N,加载时最大值达-889.7 N.理论计算结果和虚拟样机仿真结果基本一致,验证了理论模型的正确性.该项研究为4-UPS-UPU五自由度并联机构物理样机的制造奠定了理论基础,也为其他空间并联机构刚体动力学建模提供了思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王清	山东科技大学土木工程与建筑学院	33	163	6.0	11.0
2	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
3	董芳杞	山东科技大学机械电子工程学院	1	22	1.0	1.0