基于牛顿-欧拉递推法的3-RRRT并联机器人动力学建模及仿真

• 作者: 姜园 杨玉维 秦帅华 赵新华
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 并联机器人 动力学 牛顿欧拉方法 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 780-785
• 页数: 6页
• 字数: 2388字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.08-09.010

摘要

研究一种3-RRRT新型高速并联机器人的运动学及动力学建模及分析方法.采用D-H法建立了各构件体坐标系,以此为基础,建立了3-RRRT并联机器人运动学模型,并给出了其位置解析解;基于牛顿欧拉递推动力学方法进行了系统动力学模型构建,并利用MATLAB进行运动学和动力学数值仿真,得出了系统实现既定轨迹跟踪所需的驱动力矩,并对结果进行了分析.该建模方法的优点是计算量小,并可求得杆件的受力情况,便于实时控制,可为3-RRRT并联机器人的研究提供分析数据,进而为改进其控制策略提供参考和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
3	杨玉维	天津理工大学机械工程学院	18	122	7.0	10.0
7	秦帅华	天津理工大学机械工程学院	3	21	3.0	3.0
9	姜园	天津理工大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0