3-RRRT并联机器人正向动力学仿真

• 作者: 刘延斌 薛玉君 贾现召 韩秀英
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 微分/代数方程组 动力学仿真 第一类拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 369-372
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2305字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.03.025

摘要

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法.以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型.阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛玉君	河南科技大学机电工程学院	100	849	16.0	24.0
2	刘延斌	河南科技大学机电工程学院	58	317	11.0	15.0
4	贾现召	河南科技大学机电工程学院	70	333	9.0	15.0
5	韩秀英	河南科技大学机电工程学院	22	151	8.0	12.0