3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究

• 作者: 杨辉
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学 动力学 计算力矩法 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 159-162
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2010.01.052

摘要

为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型.设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用 Matlab 软件进行了控制器仿真.仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制.