Gough-Stewart平台高效动力学建模研究

• 作者: 吴洪涛 朱剑英 李鹭扬
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学 凯恩方法
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 页码范围: 887-889
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2739字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.08.002

摘要

运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型.所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用范围广,计算效率高,适于并行计算.该方法便于在任务空间建立控制模型,并为并联机床的动态分析与设计提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
3	李鹭扬	南京航空航天大学机电学院	25	179	7.0	13.0