Gough-Stewart平台机构的普适工作空间及其几何求解

• 作者: 徐刚 杨世模
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 望远镜副镜 位姿调节机构 优化设计 Gough-Stewart平台机构 工作空间 解析解
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 257-264
• 页数: 8页
• 分类号: TH743
• 字数: 5871字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.02.013

摘要

针对大型光学望远镜副镜位姿调节机构的优化设计,为了实现不同结构参数的Gough-Stewart平台机构的性能比较,提出了普适工作空间的概念,并给出其几何求解方法.普适工作空间是以杆长为限定条件,动定平台始终保持平行时,动平台在36个特定方向上运动范围的交集.普适工作空间具有无需降维描述,外形为简单规则的旋转体,可采用几何方法直接求解空间边界等优点.经算例验证:不同结构参数的Gough-Stewart平台机构都能求解出形状相似、规则、简单的普适工作空间,使总体评价机构性能的指标具有可比性;与其它工作空间相比,普适工作空间使性能指标的计算量分别降低约10%、11%和14%.