基于广义力平衡原理的Stewart平台机构标定

• 作者: 尹瑞多 李强 王宣银 程佳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 Stewart机构 广义力 标定
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1343-1345
• 页数: 3页
• 分类号: TH115
• 字数: 1962字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.11.020

摘要

通过分析Stewart机构各运动副的制造误差和安装误差,以及其对雅可比矩阵的影响,利用雅可比矩阵和一阶静力影响系数之间的对偶关系,提出基于广义力平衡原理的Stewart平台机构标定方法.该方法通过测量平台各缸作用力,避免了测量虎克铰空间坐标难的问题.通过对平台进行广义力加载测量,得到平台平衡状态时互不相关的广义力和各单缸力的实验数据,最后利用最小二乘法拟合得出实际的一阶静力影响系数,从而标定出机构初始状态时的各铰点空间坐标.实验表明,该方法所标定出的Stewart平台机构参数,能使平台的运动学模型更为精确,有效地提高了平台的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	李强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	90	756	15.0	23.0
3	程佳	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	16	120	6.0	10.0
4	尹瑞多	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	3	43	2.0	3.0