基于Stewart平台六维力传感器的分区静态标定方法

• 作者: 李海滨 王洪光 赵明扬 隋春平 高理富 龚海里
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六维力 传感器 标定 子空间
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 132-136
• 页数: 5页
• 分类号: TP212|O348
• 字数: 4039字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2006.01.032

摘要

基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景.好的标定方法是正确使用传感器的基础.由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能.标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程.由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数.基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度.实验分析结果表明了该标定方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	8	181	6.0	8.0
2	李海滨	中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	9	70	4.0	8.0
3	高理富	中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	3	32	2.0	3.0
4	王洪光	中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	3	18	1.0	3.0
5	隋春平	中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	1	18	1.0	1.0
6	龚海里	中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	1	18	1.0	1.0