基于单位四元数的Stewart机构姿态工作空间研究

• 作者: 张文祥 曹毅 李保坤 黄真
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 单位四元数 Stewart机构 姿态奇异 姿态工作空间 姿态能力
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 353-358
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.010

摘要

以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式.提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法,并以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给定位置时的实际姿态能力的性能指标.给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇异姿态工作空间,并进一步描述了在机构"初始姿态"的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	李保坤	安徽理工大学机械工程学院	23	121	5.0	10.0
3	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
4	张文祥	安徽理工大学机械工程学院	19	171	7.0	12.0