Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究

• 作者: 曹毅 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart机构 姿态奇异轨迹 姿态工作空间 实际姿态工作空间
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1095-1099
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.12.017

摘要

推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法.通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	曹毅		9	94	5.0	9.0