6/6-Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间分析

• 作者: 周辉 曹毅 黄真
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart机构 姿态奇异轨迹 姿态工作空间
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 设备设计与维修
• 页码范围: 90-92
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2005.06.039

摘要

推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,并通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的三维可视化描述.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	曹毅	燕山大学机器人研究中心	9	94	5.0	9.0
3	周辉	燕山大学机器人研究中心	7	38	3.0	6.0