3/6-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

• 作者: 丁华锋 周辉 曹毅 李艳文 黄真
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart并联机构 等效机构法 奇异轨迹 性质识别
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2|TH16
• 字数: 3365字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2005.02.002

摘要

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-Stewart并联机构奇异位形的解析表达式.并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了当3/6-Stewart并联机构位于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程并对其轨迹性质进行了识别.在这些分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁华锋	燕山大学机器人研究中心	20	322	11.0	17.0
2	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
3	李艳文	燕山大学机器人研究中心	28	563	12.0	23.0
4	曹毅	燕山大学机器人研究中心	9	94	5.0	9.0
5	周辉	燕山大学机器人研究中心	7	38	3.0	6.0