3/6-SPS型Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

• 作者: 曹毅 李艳文 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart机构 等效机构法 奇异轨迹 性质识别
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 391-396
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.04.016

摘要

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式,并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了3/6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程,并对其轨迹的性质进行了识别.研究结果表明,3/6-SPS型Stewart机构在相互平行的θ-平面上的奇异轨迹总是一二次多项式,包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束.在分析的基础上,对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	李艳文		28	563	12.0	23.0
3	曹毅		90	370	10.0	14.0