3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析

• 作者: 余联庆 吴培栋 吴昌林
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 奇异位形 并联机器人 螺旋理论 瞬时运动
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 78-81
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TH112
• 字数: 3112字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2008.05.022

摘要

应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昌林	华中科技大学机械科学与工程学院	75	784	16.0	24.0
2	余联庆	华中科技大学机械科学与工程学院	6	58	5.0	6.0
3	吴培栋	华中科技大学机械科学与工程学院	1	8	1.0	1.0