4-SPS/SP并联机构的奇异位形分析

• 作者: 原大宁 殷开明
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 4-SPS/SP并联机构 运动学 静力学 Jacobian矩阵 奇异位形 奇点
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1343-1348
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 3539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0906

摘要

对4-SPS/SP并联机构的运动学和静力学进行分析,得到该机构的降维运动学和静力学奇异位形曲线.对比这两组曲线发现它们相差了β=±90°两条直线.通过对机构运动Jacobian矩阵分析,发现该±90°是欧拉角的“奇点”,并非该并联机构的奇异位形,并运用实例加以验证.在排除该非奇异位形曲线后,根据两种方法得到的奇异位形是相同的,并对其物理意义进行了解释说明.运用静力Jacobian矩阵得到了该机构的姿态奇异位形曲面,找到了该机构的动平台只绕Z轴旋转时存在的一组特殊的奇异位形,并根据力螺旋相关性修改动平台参数避免该组奇异位形,改善该机构的运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原大宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	67	724	15.0	23.0
2	殷开明	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	1	3	1.0	1.0