新型4-SPS/PPU并联机构运动学分析

• 作者: 卫江
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 Jacobian矩阵 灵巧度
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 187-189,198
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2657字
• 语种: 中文

摘要

提出一种能实现空间两移动和两转动的新型4-SPS/PPU四自由度并联机构模型,其中SPS支链为驱动支链,PPU为恰约束从动支链.采用螺旋理论计算了4-SPS/PPU并联机构的自由度.讨论了该机构的位置反解与正解,通过对位置方程求一阶微分,导出该机构的Jacobian矩阵,并分析了其加速度性能,给出了该机构Hessian矩阵的求解方法.根据运动Jacobian矩阵推导出该机构的条件数,通过数值分析验证了结构参数对该机构灵巧度的影响.为该机构的构型设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卫江	陕西广播电视大学工程管理系	14	44	4.0	5.0