4-SPS/PPU型并联机构工作空间与尺度分析

• 作者: 刘宏昭 原大宁 季晔
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 构型演变 奇异位形 工作空间 尺度分析
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 322-328
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.11.054

摘要

以4-SPS并联机构为研究对象,采用加约束从动支链的构型演变方法得到一类2T2R(两个移动和两个转动)4自由度并联机构.根据速度Jacobian矩阵分析了机构的奇异位形,建立了4-SPxyzS/PxPzUxz并联机构的工作空间求解的约束条件,得到了机构的位置和姿态工作空间,并提出利用“点集”近似计算位置工作空间大小的方法.引入敏感度概念,利用数值法解得了位置工作空间大小和姿态工作空间范围与机构尺度参数之间的关系,为机构尺度参数的选取提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	原大宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	67	724	15.0	23.0
3	季晔	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	8	128	5.0	8.0