空间4-SPS/CU并联机构运动学分析

• 作者: 刘宏昭 原大宁 吴现卫 王庚祥
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 奇异位形 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 207-212,199
• 分类号: TH112
• 字数: 4323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.03.037

摘要

提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4 - SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链.采用螺旋理论分析了4- SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	原大宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	67	724	15.0	23.0
3	王庚祥	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	13	203	7.0	13.0
4	吴现卫	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	1	53	1.0	1.0