两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证

• 作者: 叶勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 位置反解 轨迹规划 虚拟样机技术
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 17-19,63
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.03.005

摘要

对3-RPC和3-PRC两种并联机构进行了结构分析,应用并联机构的逆向运动学分析理论,对两种并联机构动平台的运动轨迹规划进行了分析研究.由齐次坐标变换公式推导出了其运动学反解计算公式,进而确定了动平台按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律.最后,借助Pro/E建立了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶勇	重庆电子工程职业学院机电工程系	20	25	3.0	4.0