原文服务方: 林业机械与木工设备       
摘要:
分析机器人的奇异空间对工业机器人完成指定任务(如码垛、喷漆、焊接、抛光等工作)具有前瞻性指导意义.根据D-H参数法建立模型,利用数值算法求其在多姿态下的雅克比矩阵条件数,将此作为评判指标来衡量机器人在空间各个节点位置处的奇异程度,并用不同颜色将其可视化.可视化结果表明所划分的奇异区域满足理论中的两大奇异点范畴,从仿真结果看提出的算法切实有效.
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文献信息
篇名 6R机器人工作空间奇异点的可视化研究
来源期刊 林业机械与木工设备 学科
关键词 机器人 工作空间 奇异点 可视化
年,卷(期) 2017,(4) 所属期刊栏目 研究与设计
研究方向 页码范围 32-35,39
页数 5页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 谭月胜 北京林业大学工学院 7 21 4.0 4.0
2 符晓 北京林业大学工学院 1 2 1.0 1.0
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节点文献
机器人
工作空间
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可视化
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期刊影响力
林业机械与木工设备
月刊
2095-2953
23-1405/S
大16开
1966-01-01
chi
出版文献量(篇)
4723
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