6R机器人工作空间奇异点的可视化研究

• 作者: 符晓 谭月胜
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 机器人 工作空间 奇异点 可视化
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 32-35,39
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

分析机器人的奇异空间对工业机器人完成指定任务(如码垛、喷漆、焊接、抛光等工作)具有前瞻性指导意义.根据D-H参数法建立模型,利用数值算法求其在多姿态下的雅克比矩阵条件数,将此作为评判指标来衡量机器人在空间各个节点位置处的奇异程度,并用不同颜色将其可视化.可视化结果表明所划分的奇异区域满足理论中的两大奇异点范畴,从仿真结果看提出的算法切实有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭月胜	北京林业大学工学院	7	21	4.0	4.0
2	符晓	北京林业大学工学院	1	2	1.0	1.0