基于四元数的刚体姿态调节问题

• 作者: 佟明安 吴方向 周宗锡 龚诚
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 四元数 刚体姿态调节 反馈非线性化 无源性
• 年，卷（期）: 2002,（10）
• 页码范围: 1037-1040
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2002.10.012

摘要

给出了用四元数表示的刚体姿态调节问题的两种控制规律.首先利用反馈非线性化方法,给出一种不含非线性扭矩项、仅由四元数和角速度的线性组合构成的控制规律.该控制律与刚体惯性参数无关,因而具有一定的鲁棒性,并证明在一定条件下闭环系统是指数渐近稳定的.其次重新研究了刚体姿态控制问题固有的无源性,并利用这种新的无源性设计了一种仅利用姿态四元数而无需用角速度测量作为反馈的控制规律.与现有的四输入/四输出无源系统相比,这里的严格无源系统的动态控制器仅是三输入/三输出的,有效地减少了实时计算所需的时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴方向	西北工业大学电子工程系	14	276	8.0	14.0
2	佟明安	西北工业大学电子工程系	80	1107	15.0	31.0
3	周宗锡	西北工业大学电子工程系	14	108	6.0	10.0
4	龚诚	航空工业总公司615研究所	2	28	2.0	2.0